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伺服助力机械手体系操控和信号收集处理

2019-05-23 00:00:00

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助力机械手是一种能自动操控并可以改变新的编程的多功用机器，他有多个自由度，可以带着物品在不同的环境中完成工作。尤其在高温、高压、尘埃、噪音和皮带放射性和污染情况，使用更广泛。助力机械手要实现上述功用，体系操控和信息号收集处理非常要害。

体系操控。伺服助力机械手体系的操控体系选用涣散操控方法，上位机以高性能单片机为操控中心，其任务是承受处理下位机信号并操控驱动提升体系；下位机以高性能单片机为操控中心，其任务是承受处理结尾操作信号并传递给上位机。上位机与下位机之间选用串口通讯方法。

信号收集处理。伺服助力机械手信号收集模块主要任务承受处理结尾操作器信号并将处理后的信号传递给上位机，防止操控信号在传递过程中受其他噪声信号的搅扰。结尾操作器中的滑动式电位计选用DC供电，电位计信号经过二阶低通滤波器处理，去除噪声信号的搅扰。操控开关信号经过光电隔离电路与下位机衔接，去除噪声信号对开关信号的搅扰。

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