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机械手手臂是助力机械手的一个主要部件，它可以作前后伸缩、上下升降、左右摆动和上下俯仰等运动。这么灵活的助力机械手的手臂有哪些运动机构呢？下面圣力佳来给大家简单讲解下各机构及其特点：
一、手臂直线运动机构：手臂的直线运动主要是指它的伸给和升降运动。常见的是用往复式油缸或气缸来驱动，也有用直线电机驱动的。
二、手臂左右摆动机构：圆柱坐标式和极坐标式的机械手，其手臂皆有左右摆动动作，这一动作可通过摆动油缸、齿轮齿条机构、链条链轮机构、摆动缸行星齿轮机构或往复缸滑槽摆杆机构等来实现。
三、手臂俯仰动作机构：机械手手臂俯仰动作常用的机构是铰接往复缸。
